能動触覚感性計測用ロボットフィンガシステムの開発

 

ヒトの手先は複数の触動作や情報処理を行い種々情報を得ていることに鑑み,人間のように触覚感性情報を収集するセンサと精緻なロボットフィンガを統合したより機能的なシステムの開発が必要であると考えます.本ロボットフィンガシステムは,従来の触覚センサの研究である圧力を中心とした力学的物理量を検出するものや,接触点の検出,対象物との摩擦係数,対象物の形状などの測定とは異なり,対象物に対する手触り感などの触覚感性計測の実現を目指すものであります。

これまでの研究成果でロボット指を並行移動機構に搭載し対象物表面上を押し付け擦るという動作を実現し,信号を収集する能動センシングシステムを構築しました.これまで種々の布や紙を対象物とした測定実験により,本センサで掃引し得られた出力信号を処理することにより,これらの対象物が判別できること,その識別結果や信号処理結果が人間の指感覚による識別結果や感性量の結果にそれぞれ良好に対応していることが確認されています.さらに人差し指と親指の動作に着目した対象物を挟み擦る動作を可能とする二本指機構を作製し対象物の性状を測定するフィンガシステムの開発も行い,本フィンガシステムの有効性を確認しました.

ヒトの手先は複数の触動作や情報処理を行い種々情報を得ていることに鑑み,さらに触動作の調査,感性量に対する解析研究,機構の設計製作,信号処理法の検討,改良等を継続して行いヒトの指の実現を目指していきます。また本研究は産業や医療分野等,触覚を使って状態を判断される種々の分野で有効であると考えます。

 

・・・・つまり、人の指ってすごいなぁって率直に思っております。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 


(写真:開発した二本指機構の一例)

 

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