カテーテル姿勢判別用センサの開発

 

現在、患者への負担を低減可能とする低侵襲・無侵襲治療が注目されており,その代表的な医療機器として体内管腔部で使用されるカテーテルや内視鏡があります.これらの機器は管腔部の複雑形状の元では使用が困難な場合が多く,そのため能動カテーテルや,光ファイバ圧力センサの開発、さらに内視鏡を挿入する際の押し込む力を測定する機器や,挿入特性に大きく関わる内視鏡自体の曲げこわさについての研究もなされております.

本研究はカテーテル先端部の体内壁との接触力の測定のみでなくカテーテル先端の全方位姿勢をモニタリングするカテーテル装着型3軸小型センサの開発を行っており、体内壁とセンサの接触力及び接触力方向の計測について検討しその有効性を明らかにしております.これまで基礎実験によりセンサ特性を測定し接触力や全方位姿勢を測定するのに本センサが有効性であることを確認されました。今後は力や全方位姿勢のリアルタイム表示用システムの作製や,それらを用いた動物実験や臨床実験等を行い改良を加え,本センサシステムを完成を目指します。

本センサシステムは,腹腔鏡手術や開放手術など,多くの既存手術の正確度・安全度の向上にも役立つ安全・安心医療技術であり,さらに近年カテーテルによる腸壁損傷の事故が多発しておりますが,本センサの開発でこのような事故は回避できると考えられます。本センサの開発は先端医療の進展へ大きく寄与するものであります.

 

触診代替センシングシステムの開発

触覚感性計測

能動触覚感性計測用ロボットフィンガシステム

形状記憶合金(SMA)を用いた管腔臓器用人工開閉弁の開発

点字読み取り用センサシステムの開発

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